HUMANOIDE

COMO FUNCIONA?

O Humanoid Robot Racing (HRR) é o mais novo projeto da RoboIME, iniciado em 2019. Constitui de um desafio no qual desenvolvemos um robô humanoide capaz de percorrer o mais rápido possível uma pista de 4m de comprimento. Nesse percurso, existem alguns obstáculos que devem ser superados usando Inteligência Artificial e Visão Computacional.

O principal propósito da competição HRR é motivar pesquisas para desenvolver e melhorar os movimentos de caminhada e corrida, buscando aprimorar o robô para futuras interações humanas.

O grande desafio na construção de um robô bípede em relação a um robô de roda está no controle de estabilidade e de movimento, pois robôs com pernas possuem um grande número de articulações e devem ser capazes de manter o equilíbrio.

Inteligência Artificial

Nosso robô é totalmente autônomo, ou seja, deve ser capaz de tomar decisões sozinho. Além disso, a caminhada do robô é definida através de um algoritmo de aprendizado por reforço.

Eletrônica

O nosso projeto eletrônico é único e inovador. O microprocessador, núcleo de comando do robô, recebe dados dos sensores, interpreta-os e controla os motores, usando para isso uma biblioteca feita pelos alunos.

Mecânica

O robô obedece ao máximo as proporções humanas, sendo projetado em Solid Works e impresso em impressora 3D. Todo o processo é feito pelos alunos.

Visão Computacional

O robô utiliza visão computacional para identificar obstáculos e as bordas do campo a fim de completar a trajetória.

Mecatrônica

A forma de caminhar do robô é determinada por simulações matemáticas, que utilizam a modelagem mecânica do robô em um algoritmo de aprendizado por reforço, baseado no método do pêndulo invertido com ZMP.

DIFERENCIAIS DO NOSSO ROBÔ

O grande diferencial do nosso robô é o fato dele ser todo construído pela equipe, sem o uso de plataformas ou ferramentas prontas. Todas as peças mecânicas, placas eletrônicas e programação são feitas totalmente feitas por alunos de graduação, para os quais este projeto agrega tanto no sentido acadêmico quanto laboratorial.

Outro diferencial é que o nosso robô começou a caminhar com menos de 1 ano de desenvolvimento, o que é um feito muito difícil de se conseguir dado a complexidade do projeto.

Esses fatos nos destacaram entre as demais equipes na LARC, onde competimos com times que usavam plataformas prontas, e mesmo assim obtivemos um resultado notório.